Ahmed Gehad Ahmed Gamal ElDin AbdElGhany,  <br/><br/>
Control Of A Wearable Lower Limb Exoskeleton To Mimic Human Gait For Paraplegics / 
 / التحكم في بدل الهياكل الخارجية القابلة للارتداء لمساعدة المصابين بالشلل النصفي السفلى لمحاكاة حركة الانسان المعافى 
By Ahmed Gehad Ahmed Gamal ElDin AbdElGhany; Under The Supervision Of  Prof. Dr. Mohamed E. El-Araby, Assoc. Prof. Dr. Mohamed L. Shaltout, Said Mohamed Megahed, Ayman Ali Ahmed Nada. 
 - 176 pages :   illustrations ;   30 cm. +   CD. 
<br/><br/>Thesis (M.Sc.) -Cairo University, 2024.  
<br/><br/>Bibliography: pages 151-158.  
<br/><br/> This thesis developed a lower limb exoskeleton suit to help paraplegics walk like healthy people. A mathematical model of the suit was derived and different controllers were developed and tested in a simulation environment. The Non-Linear PID controller was found to perform better than other controllers with reduced power consumption and acceptable errors.  تم تطوير بدلة هياكل خارجية للأطراف السفلية لمساعدة المصابين بالشلل النصفي على المشي بشكل يشبه الأشخاص الأصحاء. تم إنشاء نموذج رياضي للبدلة وتم تطوير واختبار متحكمات مختلفة في بيئة محاكاة. وأظهرت النتائج ان المتحكم (Non-Linear PID) يؤدي بشكل أفضل من المتحكمات الأخرى بنسبة خطأ مقبولة وقدر أقل في استهلاك الطاقة.<br/><br/> 
<br/><br/>
<br/><br/><br/>Text in English and abstract in Arabic & English. 
<br/><br/><label>Subjects--Topical Terms: </label><br/>Production  Engineering 
<br/><br/><label>Subjects--Index Terms: </label>Paraplegia  Human gait  PID-control لهياكل الخارجية للأطراف السفلية  الروبوتات القابلة للارتداء  مشية الإنسان  
<br/><br/><label>Dewey Class. No.: </label>658.5